先總統蔣公首於民國50年軍事會議中指示，應強化後備軍人組訓工作，完成動員之準備，本部於民國53年研擬「加強後備軍人組訓方案」，民國54年正式奉蔣公成立後備軍人輔導組織；翌（民55）年國防部核頒「後備軍人政訓工作綱領」，於各鄉鎮市區設輔導組、村里設輔導員，負責推動後備軍人組織、宣傳、社調、服務四大工作，迄民國91年，策頒「後備軍人輔導組織設置辦法」後，修訂後備軍人四大工作為組織、宣傳、安全、服務。

民國66年，嗣因後備軍人激增，工作日益繁重，原有組織型態與幹部工作量，均感不勝負荷，特針對任務需要，將鄉鎮市區輔導組織擴為輔導中心，置主任、秘書各一人，並在村里設輔導組，置組長一人，轄輔導員若干，由輔導中心負責各項任務之推動。

民國81年因應情勢發展，重新檢討調整輔導組織，每2至5個輔導組設督導員一人，隸屬後備軍人輔導中心，由各縣市指揮部負責輔導運作。

民國91年國防部依據「全民防衛動員準備法」授權頒佈「後備軍人輔導組織設置辦法」，至此「後備軍人輔導組織」方完成法制化，明訂協助辦理國防、後備等事務，並貫徹「軍隊國家化」，將「全民國防」紮根於基層，至此後備體系更形完備，組織內涵更趨精實，工作層面更為深遠。

民國104年配合「全民防衛動員準備法」修正，本部同步修正「後備軍人輔導組織設置辦法」所定後備軍人輔導組織編組、訓練與服勤及其他相關規定。

民國111年1月1日起配合組織調整，後備軍人輔導組織設置辦法屬「國防部後備指揮部」之權責事項，改由「國防部全民防衛動員署後備指揮部」管轄。

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